<html><body><div style="color:#000; background-color:#fff; font-family:times new roman, new york, times, serif;font-size:14pt">Bonjour.<br>J'avais le problème à résoudre (frottement sec). Je l'ai résolu différement en appliquant un gain très grand au retour vitesse puis en appliquant le résultat à un bloc de saturation. Le résultat est satisfaisant. <br><div><span>En espèrant t'apporter une solution satisfaisante...</span></div><div style="color: rgb(0, 0, 0); font-size: 18.6667px; font-family: times new roman,new york,times,serif; background-color: transparent; font-style: normal;"><span>Jean-Matthieu LEURENT<br></span></div><div><br></div> <div style="font-family: times new roman, new york, times, serif; font-size: 14pt;"> <div style="font-family: times new roman, new york, times, serif; font-size: 12pt;"> <div dir="ltr"> <font face="Arial" size="2"> <hr size="1"> <b><span style="font-weight:bold;">De :</span></b> y.riviere
<y.riviere@free.fr><br> <b><span style="font-weight: bold;">À :</span></b> 'French users mailing list for Scilab in education' <enseignement@lists.scilab.org> <br> <b><span style="font-weight: bold;">Envoyé le :</span></b> Vendredi 18 janvier 2013 9h08<br> <b><span style="font-weight: bold;">Objet :</span></b> [Enseignement] Xcos probleme de simulation en utilisant un switch ou un multiplieur<br> </font> </div> <br>Bonjour , <br><br>Utilisant xcos pour simuler le moteur à courant continu d'un bras de robot<br>qui se déplace dans le plan horizontal je souhaite intégrer dans mon modèle<br>la présence des frottements secs dans les 2 sens de rotation. <br>Cela fonctionne pour un sens de rotation cf fichier moteur_v1 mais pas dans<br>les 2 sens de rotation cf fichier moteur_v2. <br><br>Pour simuler les frottements dans les 2 sens de rotation je détermine le<br>signe de la vitesse (sign). .je soustrais au couple moteur un
couple<br>résistant donc le signe est identique à celui de la vitesse. Le choix du<br>couple résistant Cr0 est réalisé par un démultiplexeur (switch) :cela ne<br>fonctionne pas mais je n'ai pas de message d'erreur. J'ai aussi essayé avec<br>un multiplieur par +1 ou -1 : pas de résultats non plus et pas de message.<br><br>Pourriez vous m'aider svp. <br>Merci. <br><br>Yves Rivière<br><br>PS: j'utilise scilab 5.4 avec xcos et la palette CPGE.<br><br>_______________________________________________<br>enseignement mailing list<br><a ymailto="mailto:enseignement@lists.scilab.org" href="mailto:enseignement@lists.scilab.org">enseignement@lists.scilab.org</a><br><a href="http://lists.scilab.org/mailman/listinfo/enseignement" target="_blank">http://lists.scilab.org/mailman/listinfo/enseignement</a><br><br><br> </div> </div> </div></body></html>