<div>Dear Mr. Chaumontet</div>
<div>I recommend you to use a Z transform.</div>
<div>s(t) = s(t-1) + e(t) -> S(z) = S(z)*(1/z) + E(z) -> S(z) = (z/(z-1))*E(z)</div>
<div>Use the discrete transfer function of SCICOS, where e(t) is the input and s(t) is the output.</div>
<div>Don't forget to select an appropiate sample time.</div>
<div>Good luck.</div>
<div>Raymundo Cordero</div>
<div>Perú</div>