The translation from qpsolve to qp_solve is not being done correctly<div>In line 13 of qpsolve function, the eye has to be -eye, because qp_solve uses > constraints and we want < constraints for the upper bounds</div>

<div>It should work ok after that change.</div><div><br></div><div>is there any way to contribute this change?</div><div>Should I first create a bug, then register in the Forge, and contribute the change there?</div><div>

<br></div><div>Cheers</div><div><br></div><div>Juan</div>