Hi All,<br><br>I'm using xcos. I am trying to describe a PID controller as S parameters. So I want to make 3 CLR blocks. One for the P action, One for D and one for I.<br>So I start Xcos, choose continuous time system, and then 3 CLR blocks.<br><br>For the P=2 I set Numerator = "2" and Denominator = "1" (Without quotes)<br>For the I=0.1 I set Numerator = "0.1" and Denominator = "s" (Without quotes)<br>For the D=5 action I set Numerator = "5*s" and the denominator = "1"  (Without quotes). Now I get the error message "Transfer function must be proper or strictly proper". In the source of scilab I see this error is thrown when the order of the numerator is higher than the order of the denominator.<br><br>Is there a way around this?<br><br>Best regards,<br>Cedric<br>